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苏教版·通用技术高一下册《第二章 让机器人动起来》练习题

共 18 道沉淀题 · AI 对照课标原创 · 三重审校答案可核对

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本单元考点（4 个）

机器人的动力系统与电机机器人的机械传动结构机器人的运动控制原理机器人驱动程序的编写与调试

本单元练习题（18 题）

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1. 机器人需要运动时，动力系统中的电机主要起什么作用？ A. 将电能转化为机械能，驱动机器人运动　B. 将机械能转化为电能，储存电量　C. 检测机器人的运动状态　D. 按程序发出控制指令

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2. 某轮式机器人驱动程序中，电机转速控制函数 setSpeed(左轮,右轮) 的参数范围为 -255~255，正值前进、负值后退、0 停止。现需让机器人原地顺时针旋转（左轮前进、右轮后退），调试时发现机器人却向前直行。若程序中实际执行的是 setSpeed(200,200)，下列修改中最可能使机器人实现原地顺时针旋转的是（　　） A. 改为 setSpeed(200,-200) B. 改为 setSpeed(-200,200) C. 改为 setSpeed(200,0) D. 改为 setSpeed(0,200)

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3. 某机器人小车的驱动系统中，电机输出轴上装有主动齿轮（20齿），通过中间齿轮（40齿）与车轮轴上的从动齿轮（80齿）相连。已知该传动链为一级齿轮减速后由同步带再次减速，同步带主动轮直径与从动轮直径之比为1:2。若电机转速为2000转/分，则关于车轮轴最终转速与传动类型的判断，正确的是： A. 最终转速为125转/分，包含齿轮传动和带传动两种方式 B. 最终转速为500转/分，仅为齿轮传动 C. 最终转速为250转/分，仅为齿轮传动 D. 最终转速为100转/分，包含齿轮传动和链传动两种方式

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4. 某机器人手臂采用齿轮传动机构，主动齿轮齿数为20齿，从动齿轮齿数为60齿，两轮啮合传动。该传动的传动比为____（从动轮转速与主动轮转速之比），从动轮转速比主动轮转速____（填“快”或“慢”），此传动属于____（填“加速”或“减速”）传动。

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5. 某双轮机器人左右两侧各由一台相同的直流电机独立驱动，两轮半径相同。直行时两电机同向等速转动；若要使机器人绕两轮轴线中点原地转向，控制器应使左右电机____。

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6. 某巡检机器人采用电池供电，运动时由电机带动轮子转动。该动力系统中，电机将电能转化为____能。

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7. 某机器人转向机构需要把电机的转动传到间距较大的输出轴。两轴各装一个带轮，带轮外套一条不带齿的柔性闭合带，转动由带与带轮间的摩擦传递。这种机械传动结构称为____。

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8. 某轮式机器人程序使用 setSpeed(左轮,右轮) 设置电机速度，参数为正表示前进、为负表示后退、0 表示停止。若要让机器人直线前进，正确的调用是（　） A. setSpeed(80,80)　B. setSpeed(80,-80)　C. setSpeed(-80,-80)　D. setSpeed(0,80)

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9. 某移动机器人电机工作时，电功率为 16 W，输出的机械功率为 12 W。该电机此时的能量转换效率是（　） A. 25%　B. 75%　C. 133%　D. 4 W

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10. 一台巡检机器人以编码器测得的轮速作为反馈，控制器持续将实测轮速与设定轮速比较，并据此调节电机驱动。机器人遇到地面阻力增大的路段，实测轮速低于设定值。控制器应如何动作，才能体现其运动控制原理？ A. 增大电机驱动，使轮速趋近设定值　B. 减小电机驱动，使轮速趋近设定值　C. 保持电机驱动不变，等待轮速自行恢复　D. 停止采集轮速，按设定值直接控制电机

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11. 某轮式机器人驱动程序中，电机转速控制函数 setSpeed(左轮,右轮) 的参数范围为 -255~255，正值表示前进、负值表示后退、0 表示停止。调试时发现机器人本应沿直线前进，却持续向左偏转，这通常是右轮实际转速偏大所致；若要修正，应适当____（选填“增大”或“减小”）setSpeed 中的右轮参数。另需让机器人原地顺时针旋转（俯视），应调用 setSpeed(____,____)（用数值填写，数值为 150 和 -150）。

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12. 某机器人升降柱采用丝杠传动结构：电机带动丝杠旋转，丝杠上的螺母随之沿轴向平移，从而带动升降柱上下运动。这种将旋转运动转换为直线运动的机械传动结构称为____传动；若丝杠转4圈时升降柱上升12毫米，则丝杠每转1圈升降柱上升____毫米。

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13. 某轮式机器人采用闭环控制方式实现直线行进：控制器将传感器反馈的实测速度与设定速度不断____（填写控制环节名称），并根据偏差正负调整电机输出。当机器人由平地驶入上坡路段、实测速度低于设定值时，控制器应____（填“增大”或“减小”）电机输出功率。这一“检测—比较—调整—再检测”不断循环的过程，体现了机器人运动控制的基本原理是____。

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14. 某教学机器人的动力系统由电池、控制电路和直流电机组成。当机器人接到前进指令后，该系统中直接输出机械动力、驱动机器人运动的部件是（　） A. 电池　B. 控制电路　C. 直流电机　D. 充电器

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15. 一台移动机器人按预设时长驱动左右电机完成转向，但地面阻力变化时转向角会偏离目标。若要依据机器人的运动控制原理减小这种偏差，应采用哪种控制方式？ A. 保持预设时长不变，继续按原指令驱动电机 B. 检测实际转向角，与目标角比较后调节电机 C. 增大电机功率，但不检测机器人的实际运动 D. 将转向指令拆成更多步骤，仍不检测实际运动

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16. 某巡检机器人拟在底盘内将电机的转动传给一根与电机轴平行、但相距较远的输出轴。设计要求传动准确、避免打滑，且两轴转向相同；两轴分别安装齿轮，中间只允许增加一个齿轮。下列方案中符合要求的是哪一项？ A. 两轴各装一个外啮合齿轮，中间不加齿轮　B. 两轴各装一个齿轮，二者之间加一个惰轮　C. 两轴各装一个齿轮，二者之间加两个惰轮　D. 两轴各装一个齿轮，以摩擦带连接

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17. 机器人的运动控制系统中，控制器依据传感器反馈的实测状态与目标状态进行比较，并根据两者的偏差不断调整执行机构的输出，这种控制方式称为____控制；若要使机器人从直行转为左转弯，控制器需使左、右两侧驱动电机的转速关系调整为____（选填“左慢右快”或“左快右慢”）。

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18. 在机器人的动力系统中，直流电机是将____能转化为机械能的装置；为了让电机输出的动力符合机器人执行机构对转速和转矩的要求，通常需要在电机与执行机构之间安装____来传递和调节动力。

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