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某智能温室系统需将温度稳定控制在25℃。控制器实时采集温度传感器的实测值，与设定值比较，当发现实测温度高于设定值时，便启动降温装置使温度回落。这种不断“检测输出、与目标比较、依据偏差调整输入”的控制方式称为____控制，其核心环节是比较器得到的____，控制器正是根据它的大小与方向来修正控制量的。
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仓储机器人启动后先释放货叉，再直行至标记点，随后检测通道是否畅通：畅通时左转进入货架区，不畅通时停止并发出提示。若不考虑其他传感器信息，释放货叉和直行至标记点属于____控制，检测后选择左转或停止属于____控制。
温室巡检机器人设定目标温度后，持续读取温度传感器的数据，并根据实际温度与目标温度的差异调节加热装置，直至温度达到要求。该机器人采用的控制策略是___。
某机器人用光敏传感器采集环境光照：光照强弱先被传感器转换为连续变化的电压信号，再经模数转换器变成离散的数字量供控制器处理。在上述过程中，实现“模拟量到数字量”转换的器件是____；传感器将被测的光照信息转换成电信号的过程称为____；若数字量位数越多，则转换后的信号对原电压的描述越____（填“精确”或“粗略”）。
智能扫地机器人在昏暗的床底工作时，需要自动调亮照明灯以便摄像头识别地面垃圾；当返回充电座附近时，还需感知人体以便提前减速避让行人。检测光线强度应选用____传感器，感知人体发出的红外线应选用____传感器。
巡检机器人在斜坡上行驶时，控制器需要实时获得机身相对水平面的倾斜角，以便调整姿态。最适合完成这一感知任务的传感器是____。
某巡检机器人需要判断舱门是否关闭。门磁传感器只输出“接通”或“断开”两种状态，控制器应将其信号线接入____接口。
某团队设计校园饮水提醒器，各方案的功能和安全性均达到要求。比较方案时，团队优先选择材料成本较低且能满足使用需求的方案，这体现了工程设计的____原则。
某公司研发一种全新原理的无水洗衣机，其工作方式在技术上属于前所未有的创造；而另一团队对原有洗衣机结构加以改进，使洗涤效率明显提升。前者属于工程设计中的____，后者属于____，二者的共同目的都是推动技术不断进步。
机器人在装配线上按“抓取—搬运—放置”的固定步骤依次执行，每一步的启动不依赖传感器检测结果，这种控制方式属于____控制；清扫机器人行进中依据红外传感器是否检测到障碍物，实时决定“继续前进”还是“转向避让”，这种依据检测结果选择不同分支的控制方式属于____控制；在转向避让的分支内部，机器人仍按“减速—转向—恢复速度”的固定次序执行动作，这说明条件控制的某一分支中可以嵌套____控制。
实验室小车沿走廊行驶，目标是保持与墙面距离为30 cm。控制器持续读取距离传感器的实际测量值，并与目标距离比较；若实际距离小于目标距离，便令小车向远离墙面的方向转向，若大于目标距离，则向靠近墙面的方向转向。小车行驶中，传感器读数因扰动变为36 cm，控制器据此作出调整。该控制系统的反馈环节是将实际值与目标值比较并根据偏差调节；其中，36 cm 属于____，调节后再次测量以修正转向，体现了反馈控制的____。
机器人控制策略中，按照预先设定的动作先后次序逐步执行的控制方式称为____控制；而根据传感器检测到的条件是否满足来决定执行相应动作的控制方式称为____控制。机器人遇到障碍物时停止前进，这属于后一种控制的典型应用。
某机器人控制器的按键模块采用内部上拉电阻的接法：按键一端接数字输入口D4，另一端接地。按键未按下时，D4通过上拉电阻接通电源，读到的电平为____（填"高"或"低"）；按键按下时，D4与地接通，读到的电平变为____（填"高"或"低"）。因此程序判断按键被按下的条件是D4读数为0。
某搬运机器人底部装有发射端和接收端，向地面发出红外光，并依据黑色引导带与地面对红外光反射强弱不同来判断是否偏离路线。承担这一感知任务的传感器是____。
某智能鱼缸控制系统需实现水温自动恒定：水温传感器将水温这一非电学量转换成____信号并输入控制器；当控制器判断水温偏低时，输出控制信号使继电器吸合，接通加热器所在的____（填“控制”或“主/强电”）电路；若继电器的线圈接错到加热器电路中而触点接入控制电路，则加热器将____（填“无法受控”或“正常工作”），请依次填空。
某温度传感器已将温度变化转换为连续变化的电压，控制器要把该电压变成可由程序处理的离散数字量。此过程称为____。
在机器人控制器调试过程中，将控制器系统按照功能划分为若干独立模块，逐一检查各模块的工作状态，确认每个模块正常后再进行整体联调，这种调试方法称为______。
某机器人编程环境规定，下载操作只会将最近一次编译成功的程序写入控制器。小周将巡线程序V1编译成功并下载，随后修改为V2；V2首次编译报错，修正代码后尚未再次编译。为确保控制器获得修正后的V2，下载前必须____，再执行下载。
某巡检机器人清单中列有机架、车轮与齿轮组，摄像头与距离传感器，以及电池和驱动电机；它能采集环境信息并获得运动动力，但尚未配置负责处理信息、发出控制指令的部分。缺少的基本结构组成是____。
某机器人手臂采用两级齿轮减速传动。第一级主动齿轮齿数为20齿，从动齿轮齿数为40齿；第二级主动齿轮齿数为15齿。已知该传动系统总传动比为12，则第二级从动齿轮的齿数为____齿。