顺序控制与条件控制 — 通用技术填空题

机器人在装配线上按“抓取—搬运—放置”的固定步骤依次执行，每一步的启动不依赖传感器检测结果，这种控制方式属于____控制；清扫机器人行进中依据红外传感器是否检测到障碍物，实时决定“继续前进”还是“转向避让”，这种依据检测结果选择不同分支的控制方式属于____控制；在转向避让的分支内部，机器人仍按“减速—转向—恢复速度”的固定次序执行动作，这说明条件控制的某一分支中可以嵌套____控制。