复合校正的基本思想 — 机械工程选择题

某恒速加载系统存在可测负载力矩扰动 T_d(s)。设计者提出两种改进方案：方案甲在偏差控制通道中增大开环增益 K，抑制扰动引起的输出偏差；方案乙在扰动可测点引出 T_d(s)，经补偿装置 G_c(s)=K₂/s 前馈至控制输入端，与原有按偏差的反馈控制并联工作。关于两种方案的校正思想，下列判断唯一正确的是（　　） A. 甲属于复合校正，通过抬高型次使扰动稳态误差为零 B. 乙属于串联校正，其补偿装置位于闭环主反馈通道内 C. 乙属于复合校正中的扰动补偿（前馈），可在偏差产生前抵消扰动影响，与反馈校正配合使用，原则上不改变闭环特征方程 D. 甲与乙都属于复合校正，二者均需测量输出量才能实现