开环控制与闭环控制 — 通用技术填空题

某仓库巡检机器人沿预设路线匀速行驶，控制器只按内部设定输出电机转速指令，不检测实际车速，行驶速度易受地面摩擦影响；另一台搬运机器人抓取目标时，通过摄像头实时获取目标与夹爪的位置偏差，据偏差调整动作，直到偏差消除才完成抓取。前者控制系统属于____控制（填“开环”或“闭环”），后者属于____控制，后者中摄像头的检测环节属于控制系统的____环节。