顺序控制与条件控制的应用 — 通用技术填空题

某分拣机器人启动后依次执行：①自检→②抓取→③检测颜色。当检测为红色时执行条件控制：若红外传感器检测到障碍物，则先后退再放入A箱；若无障碍物，则直接放入A箱。检测为非红色时，无论是否有障碍物，均直接放入B箱。据此可知，机器人自检、抓取环节的执行次序不受检测结果影响，属于________控制；而“检测颜色后分箱、遇障碍物先退后放”属于________控制；当检测到障碍物且物体为红色时，机器人共需完成________个动作环节（自检、抓取、检测颜色计入其中）。