控制器与传感器、执行器的联调 — 通用技术填空题

某机器人在联调时出现异常：按下启动键后，红外避障传感器已检测到前方障碍物，但电机执行器不动作。检修时发现传感器信号输出端与控制器输入端之间的连接线脱落。将连接线重新接好并固紧后，机器人恢复“检测到障碍物即停止并转向”的功能。由此可知，传感器必须通过____与控制器相连，控制器的输出信号必须传送到____，才能形成完整的“感知—控制—执行”闭环。