机器人控制器的功能与组成 — 通用技术填空题

机器人控制器是机器人的“大脑”。某学习小组分析一款巡线机器人控制器时发现：它一方面接收红外传感器传来的黑线位置信号，经内部程序处理后发出指令驱动电机调整方向；另一方面还负责存储控制程序并与上位机进行数据交换。由此可知，机器人控制器在系统中主要承担对信息的____、处理和输出控制指令的功能，其内部完成程序处理的核心部件是____，而实现与上位机数据交换依赖的部件是____。